3 января 1943 года, в дни освобождения Великих Лук, экипаж танка «КВ» 13-го гвардейского тяжёлого танкового полка на боевой машине через северные ворота ворвался в крепость, подавляя силы фашистов.
В своей книге воспоминаний «Годы суровых испытаний 1941 – 1944. Записки командарма» генерал армии К. Н. Галицкий пишет: «Первая попытка штурма крепости была предпринята частью сил 357-й стрелковой дивизии с 7 танками ещё 3 января. Атака началась в 15 часов после артиллерийской подготовки, однако успеха не имела. В крепость проникли только два тяжёлых танка 13-го гвардейского танкового полка под командованием капитана И. Т. Слободяна и младшего лейтенанта П. И. Шеметова. Но и им пришлось сразу отойти на исходные позиции. При повторной атаке, начавшейся три часа спустя, в крепость ворвался только танк младшего лейтенанта Шеметова. Пехота опять была вынуждена под вражеским огнём залечь. Танкисты попытались вновь отойти. Но так как этому помешала вражеская контратака, они вступили в бой. Бессмертный подвиг, совершенный в тот день героическим экипажем, – одна из незабываемых страниц истории сражения за Великие Луки. Ринувшись в одиночку на окруживших его гитлеровцев, краснозвёздный танк огнём и гусеницами уничтожил противотанковое орудие и большую группу вражеской пехоты. Вскоре фашистам удалось его поджечь. Не имея возможности вернуться к своим и не желая сдаваться врагу, танкисты направили горящую машину в расположенное в крепости озеро. Вот имена членов экипажа, пяти верных сынов русской земли, павших смертью героев: командир танкового взвода гвардии младший лейтенант Пётр Иванович Шеметов, старший механик-водитель гвардии техник-лейтенант Пётр Георгиевич Ребриков, старший радист гвардии старший сержант Михаил Фёдорович Прияткин, командир орудия гвардии старшина Семён Алексеевич Гуков, младший механик-водитель гвардии старший сержант Андрей Ефимович Касаткин. В мае 1943 г. танк был извлечён из озера, на берегу которого и был похоронен отважный экипаж. А в1952 г. жители города перенесли останки героев на братское кладбище и установили на могиле мемориальную доску, на которой золотом написаны их имена. Память о них свято хранят Великие Луки».
В связи с 30-летием со дня освобождения Великих Лук от немецко-фашистских захватчиков (17 января 1973 года), в ноябре1972 г., маршал бронетанковых войск СССР А. Х. Бабаджанян дал разрешение командиру одной из воинских частей передать городу Великие Луки танка Т-34, в память о подвиге танкистов, принимавших участие в освобождении города.
Для установки танка на северо-западном (Инженерном) бастионе Великолукской крепости, по проекту городского архитектора В. Д. Соколовского, был установлен постамент из железобетона, на него установлен танк, развернутый передней частью на запад.
Памятник был открыт в День Победы – 9 мая 1974 года.