Его имя тесно связано с Подольском. Здесь он родился в 1910 году в семье паровозного машиниста, здесь окончил школу № 5 в 1925 году (ныне лицей № 5, носящий его имя), работал слесарем-котельщиком на Подольском машиностроительном заводе, отсюда по путёвке московского комсомола направлен в Высшее военно-морское училище.
В начале войны с империалистической Японией в августе 1945 года Пантелеев назначается начальником штаба бригады торпедных катеров. Во время боёв с японскими милитаристами он, проявляя исключительное мужество и инициативу, лично руководил десантными операциями в портах Расин, Сейсин, Ганзан.
В наградном листе на присвоение звания Героя Советского Союза, подписанном адмиралом <nobr>И. С. Юмашевым</nobr>, отмечается мужество и отвага капитана третьего ранга Пантелеева, проявленные при высадке десантов в корейских портах, в бою с японской авиацией, при оказании помощи командованию в поддержании связи с десантом в порту Сейсин в исключительно тяжёлой и напряжённой обстановке.
Ушёл в отставку в звании вице-адмирала. Умер герой в апреле 1980 года.
На улице, названной в его честь, находится мемориальная доска.